Gunumuz teknolojisinde uretim aracları arasında robotun cok onemli bir yeri vardır. Otomotiv, makina-imalat, tekstil, elektronik, kimya, gıda ve tıp başta olmak uzere bircok sektorde montaj, boyama, taşıma, kesme, kaynak, parca besleme, yuzey işleme, denetleme ve delme gibi işlemleri gercekleştiren robotlar yaygın olarak kullanılmaktadır. Kullanım yerleri farklı olmasına rağmen, robotlar hassas uretim yapabilme, guvenilir olma, seri ve kaliteli mamul elde etme, insanların calışamayacağı koşullarda bulunabilme, iş gucunden tasarruf sağlama gibi ozelliklerden dolayı sanayi ve hizmet sektorunde tercih edilmektedirler.
Robotlar, İngiliz Robot Birliği (BRA) tarafından ceşitli malzemeleri, ozle amaclı aletleri ve parcaları bir dizi gorevin gercekleştirilmesi icin programlandığı hareketler boyunca taşıyan ve farklı gorevler icin yeniden programlanabilen en az dort serbestlik dereceli mekanik kollar olarak tanımlanır. Aynı tanımı Amerika Robot Enstitusu (RIA) serbestlik derecesi gozetmeden, programlanabilir ve cok fonksiyonlu manipulator olarak yapmıştır. Japonya Endustriyel Robot Birliği (JIRA) ve Japon Endustriyel Standartlar Komitesi, Endustriyel Robot Terimleri Sozluğu’nde robotu, insan uzuvlarına benzer fonksiyonlara sahip ve uzayda cisimleri bir noktadan başka bir noktaya taşıyan makina olarak acıklamıştır.
Uretim sektorunde verimliliği arttırmak icin yoğun calışmalar yapılmış ve değişik otomasyon yontemleri geliştirilmiştir. Robotların imalatta kullanılması ile verimlilik onemli olcude yukselmektedir. Orneğin, kaynak veya kesme işlemlerinde robot kullanımı, hataları minimuma indirmesi, hassasiyet sağlaması, kaliteyi duşurmeden cok sayıda parcayı devamlı calışarak imal edebilmesi, calışan kişiyi zararlı etkenlere maruz bırakmaması avantajlarını sağlar.
Yukarıda sozu edilen ve robotların gercekleştirmesi istenilen işlerin seri bir bicimde yapılmasında, mumkun olan en ekonomik cozumler ilk once serbestlik derecesi duşuk olan robotlar arasında aranmalıdır. Bu nedenle, kaynak, kesme ve boyama gibi işlemlerin gerektirdiği yorunge uretimi amacına uygun olarak iki veya uc eksenli bir robotik yapı icin duzlemde hareket edebilen dort uzuvlu bir mekanizma duşunulmuştur. Kinematik ozellikleri onceden belirlenen bu yapının matematik temellerinin kurulmasında ve tasarımının gercekleştirilmesinde kinematik sentez yaklaşımında bulunulmuştur.
Robot sistemlerinin onemli bileşenlerinden birisi manipulator olarak adlandırılan kısmıdır. Manipulator; mekanik hareketi yapan ve coğunlukla kol olarak ta adlandırılan birimdir. Kolun ucunda değişik uc elemanlarının bağlaması icin bir de bilek bulunur. Manipulatoru oluşturan parcalar; mekanik elemanlar ve mafsallar, geri besleme elemanları ve hareket elemanlarıdır. Manipulatorun tasarımı, robotun modellenmesinden tasarımına, kontrolunden işletimine ve hassasiyetinden ekonomisine kadar geniş bir alanı etkiler.
__________________