14 Kasım 1899 yılında August Horch tarafından Koln- Ehrenfeld ’ de kurulan A. Horch & Cie firması 1901′ de ilk arabalarını piyasaya surduler. 1902 yılında şirket Sachsen Eyaletindeki Reichenbach ’ a taşındı. 1904 yılında şirket anonim şirkete cevirilerek şirketin ismi A. Horch & Cie Motorwagen-Werke AG olarak değiştirildi. Bu değişiklikle birlikte şirket tekrar Zwickau adinda başka bir şehire taşınır. 1907 yılında denetleme kurulu ile August Horch arasında anlaşmazlıklar yaşanmaya başladı. Bu sorun 16.07.1909′ da August Horch ’ un şirketten ayrılıp kendi şirketi Zwickau ’ da Horch Automobil-Werke GmbH kurması ile sonuclandı. Bundan sonra isim davası kendi aleyhinde sonuclanarak eski almancada anlamı “Dinle!” olan “horch”, Latincede aynı anlama gelen Audi ’ yi markası olarak kullanmaya başladı.
Firma tarihinde 29.06.1932 cok onemlidir. Bu tarihde Sachsen eyaletinin dort araba markası Audi, DKW, Horch ve Wanderer, Auto Union AG ismi altında Zwickau ’ da bir catı altına girmiş oldu. Bu birleşme birbirine bağlı dort halka da bugun Audi ’nin logosu olarak kullanılmaktadır. Otuzlu yılların ortasına kadar Auto Union AG silahlı kuvvetler icin en onemli araba ureitcisi oldu. 1940′ dan itibaren başlayan savaş ile birlikte sadece silah sanayii icin uretim yapılmıştır.
Sovyetler birliği emri ile şirketin tum mal varlığına el konularak şirket 17.08.1948′ de idari mahkeme sicilinden de silinerek komple feshedilmiştir. Bir yıl sonra 03.09.1949 yılında Auto Union GmbH olarak Bayer eyaleti İngolstadt ’ a kurulmuştur.
1958 yılında Auto Union % 100 kısmı ile Daimler-Benz AG altında bir şirket olmuş ve 1965′ de de Volkswagen AG tarafından satın alınarak el değiştirmiştir. 1969 yılında Auto Union VW ’ nın Audiyi satın almasından once satın aldığı araba ve motor ureticisi NSU ile birleştiler. Bu sayede Audi NSU Auto Union AG olarak Neckarsulm kurulur.
İlk Audi 100 yıl 1968′ de banta cıkmaya başladı, bundan dort yıl sonrada Audi A80 uretilir. 1980 yılında tanıtılan Audi Quattro araba sektorunde bir devrim olur. Bundan once bu teknoloji jeeplerde ve tırlarda kullanılmaktaydı. Motorspor dunyasından gelen başarılarla birlikte bu teknoloji tek tek butun modellerde de kullanılmaya başlandı. 1982 yılında ucuncu kuşak Audi 100, 1986 yılından itibaren Audi 80 piyasaya surulur. Bundan sonra da şirket ismi Audi AG olarak değiştirilerek merkez Neckarsulm ’ da Ingolstadt ’ a alınır. 1988 yılında V8 motoru ile birlikte ust sınıf araba katagorisine de adım atmayı başarır. 1994′ de A8 piyasaya surulur. Audi 80 artık A4 Audi 100 , A6 olarak uretime devam eder. 1996 yılında A3 ile spor sınıfında da uretime başlar. Bunu Sportcoupe arabası Audi TT izler ve iki yıl sonra da tum kaportası aluminyum olan Minivan A2 izler.
Audi AG altı ulkede ve uc kıta da olmak uzere uretim yapmaktadır. Guncel olarak uretilen modeller A2, A3, (5 kapılı olan Sporback dahil) , A4, A5, A6, A8 ve TT ve bunun yanında Allroad Allroad Quattro, ve Offroad- Station Vagon dur. A4 hem Sedan hem Station Vagon hemde Ustu Acık / Cabriolet olarak uretimdedir. Bunun yanında spor modeller olarak S4 ve Quattro-Model RS4 uretiliyor. Luks otomobil A8 aynı zamada uzun version olarak 12 silindirli uretilmektedir. TT modeli aynı zamanda Ustu Acık / Cabriolet olarak da uretilmekte.